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■ 주의

 

• MX-106R은 RS-485 통신 방식을 지원합니다.

 

• 기존의 EX-106+보다 권장 전압이 낮으니 사용시에 주의하시기 바랍니다. (사용 전압 : 10 ~ 14.8V (권장전압:12V)

 

■ 특징

 

• Dynamixel은 감속기, 제어기, 구동기 및 Network 기능 등을 일체형으로 구성하여 하나의 모듈로 만든 로봇 전용 Smart Actuator입니다.

 

• MX-106은 강력한 힘과 정밀도를 자랑하는 [다이나믹셀] 최고급형 모델입니다.

 

• 리얼사이즈 매니퓰레이터나 다관절 로봇 뿐만 아니라, 1m급 휴머노이드와 같은 대형 로봇 시스템의 개발이 가능합니다.

 

• MX-시리즈는 정밀제어와 PID 제어, 360도 위치 제어, 고속 통신 기능이 추가된 신개념의 다이나믹셀입니다.

 

• 비접촉식 absolute encoder를 적용하여 내구성, 정밀도, 제어 범위 증가

 

• 데드 구간없이 360° 전 영역의 위치제어 가능

 

• 360°를 0.088° 단위로 4096단계에 걸쳐 제어 가능

 

• Endless Turn Mode에서 속도 제어 가능

 

• PID 제어를 통해 위치제어 신뢰성 및 정확성 증가

 

• 4.5Mbps의 고속 통신을 지원

 

• RS-485 통신 채택

 

• 전류 센싱을 통한 토크 제어

 

• 마스터 / 슬레이브 방식의 듀얼 모드 지원

 

• 전면 알루미늄 케이스 적용

 

• MX-106은 EX-106+와 체결 구조가 같으며, 성능 개선을 위해 케이스 일부의 형상이 변경되었습니다.

 

 

 

■ 기본 구성품

 

구성품		수량
다이나믹셀	MX-106R	1개
혼	HN05-N102 (MX 전용)	1개
워셔	Thrust Washer (혼 체결용)	1개
케이블	4P 케이블 200MM	1개
볼트/너트	렌치볼트 (WB M2.5*4)	16개
	렌치볼트 (WB M3*8)	1개
	너트 (NUT M2.5)	18개

 

 

■ H/W 사양

 

모델명	MX-106R
무게	153g
크기	40.2mm x 65.1mm x 46mm
기어비	225 : 1
Operation Voltage (V)	11	12	14.8
Stall Torque (N.m)	8.0	8.4	10.0
Stall Current (A)	4.8	5.2	6.3
No Load Speed (RPM)	41	45	55
Motor	Maxon Motor
최소 제어각	약 0.088° x 4,096
동작 범위	관절모드 : 360° 바퀴모드 : Endless turn
사용 전압 범위	10~14.8V (Recommended voltage : 12V)
동작 온도	-5°C ~ 80°C
통신 방식	Digital Packet
프로토콜	RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
Link (physical)	RS485 Multi Drop Bus (daisy chain type connector)
ID	254 ID (0~253)
통신 속도	8000bps ~ 4.5Mbps
피드백 기능	Position, Temperature, Load, Input Voltage, Current, etc.
재질	케이스 : Engineering Plastic 기어 : Full Metal
위치센서	Contactless absolute encoder

 

 

■ 출고시 기본 설정

 

• ID : 1

 

• 통신속도 : 57600bps

(구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.)

 

 

■ 장착 가능한 제품

 

• 제어기 : CM-2+, CM-700

 

• 인터페이스 : USB2Dynamixel (RS-485)

 

• 주의 : EX-106+용 혼(HN05-N101 Set / T101 Set)은 장착할 수 없습니다.

 

 

■ 제어 환경

 

• C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic 외 : 라이브러리 다운로드

 

 

■ 도면 다운로드

 

- 도면 다운로드 자료실 바로가기

 

 

 

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